Mettre dans le fichier /etc/default/grub :

GRUB_CMDLINE_LINUX="console=tty1 console=ttyS0,115200n8"
[...]
GRUB_TERMINAL="console serial"
GRUB_SERIAL_COMMAND="serial --speed=115200 --unit=0 --word=8 --parity=no --stop=1"

Exécuter :

update-grub

Ajouter à la fin du fichier /etc/inittab :

T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyS0 115200 vt100

Lancer ensuite la commande :

init q